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▲Bivona是位于西西里岛的一个小城镇。(图/取自免费图库pixabay)

回顾一下Bivona这个城镇,河南快3是合法的吗于公元1100年左右建造,也曾经是神圣罗马帝国皇帝查理五世的封建国之一。当地建筑充满着田园风情,四周还有壮丽的山谷包围,是个不可多得的世外桃源。

记者黄姵洁/综合报导近年来义大利政府为了解决人口流失问题,在许多的旧乡镇中都推出了1欧元买房、免费住房等优惠的移居计画,希望借此吸引其他各地的人来此居住,尊戈利(Zungoli)、西西里的桑布卡(Sambuca)、卡姆马拉塔镇(Cammarata)都在此计画中。

许多人家里都会备扫地机,让家中地板随时保持清洁,但目前市面上的扫地也存在扫不干净、遇到障碍物可能先撞上去再转向等问题,国立交通大学电机工程学系教授宋开泰团队与广达电脑花费2年时间,投入「扫地机器人路径规划」计画,开发「嵌入式影像同步定位」与「建立地图」技术,赋予扫地机器人定位与导航的功能,让机器人自动建立环境地图,发挥最佳清洁效率外,遇到障碍物还会自动闪躲,不再乱撞家具。宋开泰表示,机器人功能已扩展到居家生活的应用服务,而扫地机器人是一个成功进入家用的例子。不过,扫地机器人多半随机移动清扫,当碰到障碍物时才会转向,也造成整体清洁效率变差,因此团队在机器人上加入感测器和嵌入式CPU的计算能力,开发出一种轻量化的vSLAM演算法,让机器人可以自动建立环境地图,并依据环境地图自动规划最佳清洁路径。 宋开泰透露交大目前研发的扫地机器人可自动规划扫地路径,路径则走回纹针型(Zig-Zag),也是团队研究发现是目前最有效率的清洁路径,清扫过程中,若遇到不预期的障碍物,包含物品或路过的宠物、家人等,扫地机器人可透过红外线功能侦测而闪躲障碍物后,再回到回来规划的路径继续执行任务。「自动闪躲的技术,对现行的自驾车的应用与服务型机器人的应用都有很大的帮助」,宋开泰表示,未来医院可能可以设置如送药、送件的简单任务,让机器人取代人力,这样机器人独自执行任务时也不会撞到其他人;他也说,未来在校园内看到机器人在走廊或教室扫地的景象也指日可待,甚至可以透过较大型的设备,设计成户外打扫的机器人也不是不可能。交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人备有Realsense D435 RGB-D摄影机,可同时提供640×480像素且每秒30张的彩色影像和深度影像。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人会透过vSLAM建立2D栅格地图后,再规划扫地路径。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人遇到前方有障碍物时,机器人会自动调整角速度来闪避障碍物,并减慢线速度避免碰撞到障碍物。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人建立2D栅格地图后,规划出类似回纹针型的扫地路径。图/宋开泰提供 分享 facebook

交大研发扫地机器人会定位、建图 还会闪避障碍物

最近又有一城镇也加入这项计画,那就是位于西西里岛的比沃纳(Bivona)。和其他义大利旧城镇一样,年轻人们为了有更好的机会,都移居到了其他大城市,而原本就已经人口很少的Bivona,更是面临几乎是「空城」的状态。

但在这么多城镇的优惠买房竞争之下,这个地方有什么地方更胜出吗?当地文化委员表示,这里需要支付的费用押金更便宜于其他地区!前面提到的1欧元买房计画都会先要求支付500欧元(大约新台币16万元)作为押金,并且在3年内翻修工程结束后才会归还。

▲示意图,Bivona周围都是壮丽的山谷。(图/取自免费图库pixabay)

不过如果是选择Bivona来买房,则只需要2500欧元(大约新台币8万元)当押金!且翻修的年限拉高至4年,4年内翻修完毕则会归还。在经过计算后,在这里买房的确会比前面几个小镇还更便宜些。Bivona市政厅也买下不同价位的空楼来建造渡假饭店,并寻找国内外管理者来接手,希望能借此同时提升居住人口以及复甦当地经济。

义大利又一小镇推1欧元买房!押金不仅便宜一半 付3万台币直接升级豪宅

责任编辑:江西快3在线计划网
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